Au début des années 90, la réglementation qui entoure l'endurance (Groupe C) évolue. Le Championnat du monde des voitures de sport impose pour l'année 1991 des machines de 750 kg avec des moteurs de 3 500 cm3 de cylindrée. L'objectif ? Proposer une harmonisation avec la F1, réduire les coûts, le tout avec des voitures puissantes et impressionnantes en piste. Il en résultera la fin du championnat, sa mort pure et simple avant la renaissance du Championnat du Monde d'Endurance (WEC) en 2012.
Pourquoi ? Notamment car cette nouvelle réglementation n'a pas pris auprès des constructeurs engagés. Il fallait développer de nouveaux moteurs, des voitures qui peuvent les recevoir, et beaucoup ont traîné des pieds. Ainsi, la règle de 1991 ne fut que pleinement appliquée qu'en 1992, laissant des voitures en théorie "hors-règlement" rouler en 1991. Ce fut le cas par exemple de la Mazda victorieuse au Mans, car techniquement seules les Peugeot 905 de cette année là étaient en règle.
Mais revenons à Toyota. Les Japonais jouent le jeu et acceptent le nouveau règlement. Ainsi naît la TS 010, sous la plume de Tony Southgate du Tom Walkinshaw Racing. Une voiture au dessin épuré, plus fine et aérodynamique que toutes les CV vues depuis le début des années 80. Les débuts ont lieu en 1991, en fin de saison, à Autopolis. Une belle sixième place vient saluer ce début, mais la Mercedes victorieuse est à des années lumière devant (6 tours).
L'épouvantail de la période 1992-1993 sera la Peugeot 905. Face aux Lionnes, les voitures japonaises ne trouveront que très rarement l'occasion de briller. Jamais la TS 010 ne va battre Peugeot en Sarthe. En 1992, trois voitures sont engagées, la meilleure se hissant à la deuxième place. En 1993, c'est de nouveau un trio de TS 010 qui s'élance, mais la meilleure se classera au pied du podium, derrière les trois Peugeot 905. Les succès, ils se comptent sur les doigts d'une seule main. A Monza, avec Geoff Lees et Hitoshi Ogawa pour la première course de la saison 1992. Là, la Peugeot 905 de tête sort violemment de la piste.
C'est aussi dans le très exotique mais néanmoins mythique All-Japan Sports Prototype Championship que Toyota va s'imposer. A Fuji puis sur le circuit de Mine, avec à chaque fois Geoff Lees et Jan Lammers.
Au total, les TS 010 furent engagées dans 10 petites courses seulement.
La fin du Championnat du monde des voitures de sport en 1993 ne permettait pas aux TS 010 de trouver un terrain de jeu.
Toyota décida alors de la retirer, et de se recentrer notamment sur les Etats-Unis.
